Tässä kirjassa Thoreau kuvaa omaa elämäänsä, ajanjaksoa, jolloin hän asui kahden vuoden ajan yksin Waldenin lampirannalla Concordissa, Massachusettsissa, ja jakaa myös ajatuksensa elämän tarkoituksesta ja järkevimmästä tavasta yhdistää henkinen toiminta tarvittavien aineellisten elinolojen tarjoaminen.
Tupa, jonka hän rakensi omilla käsillään, seisoo metsässä mailin päässä kaikista asumista. Hän ansaitsee ruokaa yksinomaan kätensä avulla. Hän käyttää perustarpeita, kuten ruokaa, suojaa ja vaatteita. Thoreaun mukaan nykyaikainen ihminen menee tarpeidensa ulkopuolella pakottaen itsensä viettämään aikaa ja vaivaa ansaitakseen rahaa ja hankkiakseen sen, mikä jos hän olisi itse tehnyt sen, se olisi maksanut hänelle paljon vähemmän ja olisi vaatinut vähemmän vaivaa. Kuka tahansa voi saada ruokaa työskentelemällä pienellä tontilla yksinomaan itselleen, rakentaakseen talon omilla käsillään, kuten Toro teki, pukeutua yksinkertaisiin, kotirunkkoihin. Sitten ihminen voisi lakata olemasta sivilisaation orja ja oma, saa enemmän vapaata aikaa kehittää henkisesti. Yhteiskunta häiritsee häntä vakavista ajatuksista. Lisäksi Thoreaun mukaan ihmiset kommunikoivat toistensa kanssa liian usein, eikä heillä ole aikaa hankkia uusia arvoja toisilleen. Toro ei kuitenkaan ole yksinäisyyden rakkaudestaan erakko. Joskus jopa kolmekymmentä ihmistä saapuu hänen luokseen. Totta, kaikkein täydellisin ja mielenkiintoisin viestintä tapahtuu pienen joukon ihmisten kanssa. Jos vieras tulee yksin, hän jakaa isännän kanssa vaatimattoman aterian, jos vieraita on enemmän, niin kaikki rajoittuu henkiseen ruokaan, eli keskusteluihin. Kun hän asuu metsässä, enemmän ihmisiä tulee hänen luokseen kuin milloin tahansa hänen elämänsä aikana; hänelle se on loistava tilaisuus katsella niitä.
Kuljettajat saavat hänet usein työskentelemään maassa, erityisesti viljelemällä papuja. Työskentelemättä ilman hevosta, härmää ja maatilan työntekijöitä hän onnistuu ystävystymään heidän kanssaan, he sitovat hänet maahan, hän vetää heistä voimaa. Hän ei turvaudu maataloushyötyihin, koska sadon määrällä ei ole hänelle merkitystä. Samaan aikaan papujen kanssa hän “kasvattaa” henkisten arvojen siemeniä: vilpittömyyttä, totuutta, yksinkertaisuutta, uskoa, viattomuutta. Tämä on hänelle tärkeämpää. Hän muuttaa maataloudesta todella pyhän ammatin, kuten se oli aikaisemmin, ja on valmis uhraamaan paitsi jaonsa ensimmäisten, myös viimeisten aineellisten hedelmiensä.
Työn jälkeen hän käy lähimmässä kylässä uutisia varten vähintään joka toinen päivä. Siellä hän on käynyt joillakin tuttavillaan ja kuunnellut uutisia. Hän palaa kotiin yöllä, ja ei koskaan eksy. Vaikka eksyminen metsään, on hänen mielestään unohtumaton ja opettavainen tunne. Niin kauan kuin ihminen ei katoa tieltä, hän ei ymmärrä koko "laajuutta ja epätavallista luonnetta". Poistuessaan kodista hän ei koskaan lukitse ovia. Häntä ei kuitenkaan koskaan ryöstetty. Hän on vakuuttunut siitä, että jos kaikki eläisivät niin yksinkertaisesti kuin hän, ryöstöjä ei tunneta, koska niitä tapahtuu siellä, joissa toisilla on ylijäämiä, kun taas toisilla ei ole sitä, mitä tarvitaan.
Muutaman mailin päässä mökistä, Waldenin lisäksi, on myös useita muita lampia. Hän kuvaa heidän elämäänsä elävien olentojen elämänä. Rannikkopuut näyttävät häneltä silmäripsiä, himmeitä järvisilmiä, kallioita - nämä ovat kulmakarvat, rannat - huulet, joita lampi nuolee. Sen sijaan, että opiskelisi opittuja ihmisiä, hän vierailee ystävien tapaan harvinaisissa puissa näillä alueilla - mustalla koivulla, pyökillä tai jollakin erityisen korkealla mäntyllä. Kerran pitkän kävelymatkan aikana hän saapuu erittäin köyhän irlantilaisen taloon, jolla on paljon lapsia, kehottaa häntä seuraamaan omaa esimerkkiä, kieltäytymään omistajan palveluksesta, elämästä huoletonta elämää ja menemään seikkailuihin. Sitten irlantilainen pystyy Thoreaun mukaan selviytymään tarpeestaan.
Joskus henkisen elämän pyrkimisen lisäksi hänessä heräävät villi alku ja hän menee kalastamaan, metsästämään. Kuitenkin, jos henkilö kantaa hengellisyyden siemeniä itsessään ja kasvaa, hän kieltäytyy tällaisesta toiminnasta. Sitä Toro tekee ajan myötä ja melkein kokonaan kieltäytyy eläinruoasta. Hänelle näyttää olevan jotain erittäin epäpuhtaa. Se häiritsee henkisen voiman ja runollisten tunteiden säilyttämistä. Jos hylkäät sen kokonaan, voi tietysti tapahtua kehon fyysistä heikkenemistä, mutta sinun ei tule katkaista sitä, koska sellainen elämä on sopusoinnussa "korkeimpien periaatteiden kanssa". Hän ei juo viiniä, vaan vain puhdasta vettä lampista, koska hän haluaa olla aina raittiinen. Jos syöt humalassa, se on vain ilmaa, sanoo Thoreau. Hänen vieressään asuu paljon eläimiä: täysin kesytetty villi hiiri, joka syö hänen kämmenensä, kuori sen poikasten kanssa, jonka Toron rauhalliset ja viisaat silmät näyttävät yhtä muinaisilta kuin itse taivas, mikä heijastuu heihin. Hän todistaa muurahaisten, punaisen ja mustan, välisen taistelun ja tuntee samalla saman jännityksen kuin ihmiset olisivat hänen edessään. Lampun vieressä hän tarkkailee loonia, joka yrittää ylittää hänet, sukeltaa lampaan koko päivän.
Lähempänä talvea Toro asettaa tulisijan taloonsa. Tulisija tuli tulee myös hänen ystävänsä. Katsoessaan iltaisin tulta, hän puhdistaa ajatuksensa ja sielunsa päivän aikana kertyneestä saasta. Talvella harvat ihmiset vaeltelevat hänen koteensa. Mutta eläimillä on hieno mahdollisuus tarkkailla. Talon lähellä hän hajottaa epäkypsät maissihunnut, perunankuorinnat ja seuraa mielenkiinnolla kanien, oravien, hillojen ja tissien tapoja, joihin herkku vetää. Kun varpunen istuu olkapäällään, hän näkee tämän erona "korkeampana kuin mikään murska."
Talvella lampi nukahtaa ja on peitetty sinikerroksella. Aamulla ihmiset tulevat hänen luokseen saaliita ja haukia. Kyläläiset ja jopa kokonaiset jääakselit varustetaan jäällä kesäksi.
Walden Pondin ihmisillä uskotaan olevan pohjaa. Vuoden 1846 alussa kompassiin, ketjuun ja erään aseistettu Toro löytää pohjan ja mittaa lampi syvyyden.
Maaliskuun lopulla - huhtikuun alussa lampi aukeaa. Auringonvalon vaikutuksesta aamuisin ja myöhään iltapäivällä se sumisee, ja näyttää siltä, että se venyy ja haukkuu herättävää miestä. Toron koko maa on elävä olento. Palatessaan etelästä, keväällä hanhia, ankkoja, kyyhkysiä, pääskysiä lentää lampi, sammakot ja kilpikonnat ilmestyvät. Nurmi alkaa muuttua vihreäksi. Kevään aamu tuo kaikkien syntien anteeksi ja vaati hengellisen uudestisyntymisen. Thoreau uskoo, että ihmisten tulisi elää yhdessä luonnon kanssa, kuunnella sen käskyjä. Pysähdys tulee kaupunkien elämään, jos villi luonto ei ole rinnakkain heidän kanssaan, koska heille se on elinvoiman lähde. Henkilö haluaa tietää kaiken samanaikaisesti ja jättää luonnon mysteerin ratkaisematta. Hänen on tiedettävä, että on olemassa voimia, jotka ovat hänen omiaan ylittäviä.
Näin päättyy Toron ensimmäisen elämänvuoden metsään. Toinen vuosi on hyvin samanlainen kuin hän, eikä kirjoittaja kuvaile häntä. 6. syyskuuta 1847 Thoreau lähti lopulta Waldenista.
Hän poistuu metsästä yhtä tärkeistä syistä, joihin hän asettui. Hänelle näyttää siltä, että hänen pitäisi elää vielä muutama elämä eikä seurata jo lyötyä polkua. Jos ihminen menee rohkeasti unelmaansa, hän odottaa menestystä, jota ei anneta arkielämälle. Tässä tapauksessa hänen elämänsä alkaa noudattaa korkeampia lakeja, ja hän saa korkeimman vapauden. Mitä enemmän hän yksinkertaistaa elämäänsä, sitä helpompaa hänelle näyttää yleismaailmalliset lait; yksinäisyys, köyhyys, heikkous lakkaa olemasta hänelle. Ei ole välttämätöntä edes ymmärtää muita, koska heidän koko massansa typeräisyys ja sopimukset hallitsevat. Jokaisen tulisi yrittää tehdä oma asia, tulla sellaiseksi kuin hän syntyi. Jos moderni ihmiskunta ja moderni ihminen voivat tuntua pygmeiltä verrattuna muinaisiin kansoihin, Thoreaun mukaan sinun on yritettävä tulla "pygmien suurimmaksi", tutkia omaa sieluasi ja parantaa sitä.